公共服务机器人主要分为四个核心模块:环境感知和运动模块、人机交互模块、功能实现模块和充电储能模块
其中,人机交互模块、功能实现模块和充电储能模块基本实现自研。以往,环境感知和运动控制模块会有部分企业选择外采,但随着技术的进步以及成本考虑,现在多数机器人企业也实现了环境感知和运动控制模块的自研。