公共服务机器人主要分为四个核心模块：环境感知和运动模块、人机交互模块、功能实现模块和充电储能模块

其中，人机交互模块、功能实现模块和充电储能模块基本实现自研。以往，环境感知和运动控制模块会有部分企业选择外采，但随着技术的进步以及成本考虑，现在多数机器人企业也实现了环境感知和运动控制模块的自研。