驱动器内置型机器人灵巧手特点

相比驱动器外置，驱动器内置式灵巧手各关节具有较好的刚性，更利于传感器的直接测量， 且模块化设计利于更换维护。但是驱动器的内置分布让通信和控制难度加大，手指尺寸及 灵巧手整手尺寸较大，关节灵活度下降。

驱动器内置式灵巧手典型代表产品包括德国宇航中心(DLR)于 2011 研制的面向空间应用 的多指灵巧手 Dexhand，以及哈尔滨工业大学和 DLR 公司研制的 DLR/HIT II。

德国宇航中心研制的 DLR/HIT II 灵巧手为了应对复杂的空间环境，将驱动器及电气 系统都集中在手掌内，并通过 2mm 厚的铝质外壳来屏蔽电磁干扰，降低温度影响。

DLR/HIT II 灵巧手尺寸为人手的 1.5-2 倍，具有 1 个d立的手掌和 5 根模块化手指， 每根手指集驱动、传感、控制等为一体。其中，拇指与手掌之间有一个类似人手的外 张/收敛自由度，可以通过配置拇指的位置来满足不同的抓取要求。