按机械手的几何结构进行分类，机器人分为三种

机器人分类方法有很多种。这里先介绍三种分类法，即分别按机械手的几何结构、 机器人的控制方式以及机器人控制器的信息输入方式来分。

1. 按机械手的几何结构来分

机器人机械手的机械配置形式多种多样。Z常见的结构形式是用其坐标特性来描述 的。这些坐标结构包括笛卡儿坐标结构、柱面坐标结构、J坐标结构、球面坐标结构和关 节式球面坐标结构等。这里简单介绍三种Z常见的柱面、球面和关节式球面坐标结构机 器人。

(1)柱面坐标机器人

柱面坐标机器人主要由垂直柱子、 水平手臂(或机械手)和底座构成。水平 机械手装在垂直柱子上，能自由伸缩， 并可沿垂直柱子上下运动。垂直柱子安 装在底座上，并与水平机械手一起(作 为 一个部件)能在底座上移动。这样， 这种机器人的工作包迹(区间)就形成一 段圆柱面，如图1-4所示。因此，把这种机器人叫做柱面坐标机器人。

(2)球面坐标机器人

这种机器人如图1-5所示。它像坦克的炮塔一样，机械手能够做里外伸缩移动、在垂直平面上垂直回转以及在水平平面上绕底座旋转。因此，这种机器人的工作包迹形成球面 的一部分，并被称为球面坐标机器人。

(3)关节式球面坐标机器人

这种机器人主要由底座(或躯干)、上臂和前臂构成。上臂和前臂可在通过底座的垂直平面上运动，如图1-6所示。在前臂和上臂间，机械手有个肘关节；而在上臂和底座间， 有个肩关节。在水平平面上的旋转运动，既可 由肩关节进行，也可以绕底座旋转来实现。这 种机器人的工作包迹形成球面的大部分，称为 关节式球面机器人。