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参数校准是机器人运动控制的基础，本文顺着从校准原理到具体实现方法的思路，详细阐述一般差速驱动机器人轮间距校准步骤。
差速驱动机器人除了轮直径校准，还需要校准轮间距，这里以图 2.1中的两轮差速驱动机器人的运动学模型为例（完整的运动学模型分析见《两轮差速驱动机器人运动模型及应用分析》）：
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