采用热电阻作为测温元件时，是将温度的变化转化为电阻的变化，图3-6 给出了金属热电阻测温的原理框图。
测温元件在工业测量中多采用两线制和三线制接法，在实验室多采用四线制接法。两线制接法如图3-7 (a) 所示，热电阻传感器的感温元件用两根引出线，引出线的电阻值越小越好。
在可能情况下应尽量采用三线制接法，接法 如 图 3 - 7(b) 所示，两条引线电阻分别加到电桥的相邻桥臂，当温度变化 时，只要它们的长度和电阻温度系数相等，它们的电阻变化就不会影响电桥的 状态，但零位调节电阻R₃ 的触点的接触电阻和电桥臂的电阻相连，可能导致 电桥的零点不稳。
热电阻是中低温区最常用的一种温度检测器，适用范围-200℃~500℃;广泛应用于工业测温，而且被制成标准的基准仪;多采用两线制和三线制接法
温度传感器在自动化控制方面扮演着很重要的角色，它就相当于机器的感官系统，它能检测到温度的变化，从而为机器提供是否作出相关反应的依据
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在传感器的线性范围内，希望传感器的灵敏度越高越好;传感器的响应总有一定延迟，但希望延迟时间越短越好;传感器的线形范围是指输出与输入成正比的范围
分为内部检测传感器和外部检测传感器两大类;外部检测传感器是用来检测机器人所处环境及状况或目标物状态特征的传感器;包括视觉传感器、触觉传感器、接近觉传感器、听觉 传感器、嗅觉传感器、味觉传感器等
传感器由敏感元件和转换元件组成,传 感器的信号调理与转换电路可能安装在传感器的壳体里或与敏感元件一起集成 在同一 芯片上,信号调理转换电路以及传感器工作必须有辅助的电源
基于X86 机器人控制器平台满足软硬件的兼容性和承继性;基于ARM的硬件平台结合DSP 等其他处理器,设计了分布式机器人控制器，以提高其控制系统，降低控制器成本
通过标准的ROS 通信协议实现实时节点与实时节点、实 时节点与非实时节点之间的通信，并且传递符合ROS协议规范的消息,实时节点和实时系统挂载的外部设备进行交互
移动平台的负载越大,对底盘结构、 电机要求越高,成本显著增加;机械臂的轴数与负载,轴数与负载价格通常越高;末端执行器是定制化的复杂工具就成本高
机器人的大脑—主控制器,是机器人最核心的部件;机器人的眼睛、耳朵和触角—传感器,能够根据环境的变化做出反应;机器人的足—驱动器,机器人的手—执行器
柔性关节将使机器人获得更高的自由度,柔性关节因其吸能作用，对于机器人系统，特 别是移动式机器人系统，具有防撞击、防振动等保护作用
(1)科学的目的。出于科学研究的需要(如仿生学研究的需要)而设计构造柔性机器人系统;(2)工程的目的。出于工程实践的需要(如特定功能的需求及实现)而设计构造柔性机器人系统。
