电机驱动型机器人灵巧手特点

电机驱动是利用电动机产生的力或力矩，直接或经过减速机构驱动工业机械手，以获得所需的位置、速度、加速度。电机驱动是技术较为成熟、应用广泛的一种驱动方式，为大多 数灵巧手所采用。

电机驱动的灵巧手的驱动形式可以分为旋转型驱动和直线型驱动。

采用旋转型驱动的灵巧手以 Stanford／JPL 手为代表，其驱动系统由直流电机和齿轮 减速机构组成，因而体积较大，驱动系统只能放在手掌部位，通过腱进行手指关节的 远距离驱动。

近年来，微型驱动器和减速器的发展为手指驱动系统的微型化和集成化创造了条件。 例如，德国的 DLR 灵巧手采用直线型驱动器来驱动关节，其直线驱动器将旋转电机、 旋转直线转换结构和减速机都集成在灵巧手内部。该灵巧手采用了模块化的设计思想， 由四根完全相同的手指组成，每根手指有 4 个关节，3 个自由度，末端的 2 个关节仿 照人手设计成 1:1 的耦合运动。