人形机器人的技术布局：核心零部件与整机制造和具身智能技术

我国的人形机器人产业正处于蓬勃发展的黄金 时期，众多企业在上游零部件和中游整机制造两大 领域持续发力，共同推动人形机器人技术的不断 进步。

1. 人形机器人核心零部件与整机制造

近年来，我国在人形机器人上、下游产业链相 关技术的发展上取得了显著进展（见图4），尤其在 一些关键零部件的制造技术上逐渐缩小了与世界领 先的差距。我国凭借强大的制造能力、庞大的 市场需求以及相关政策的支持，在人形机器人核心 零部件的研发与生产中展现出一定的优势。需要特 别指出的是，我国在自动化生产、工业机器人领域 的长期积累，为人形机器人核心零部件的制造打下 了坚实基础。当前，我国发展人形机器人的主要优 势体现在：拥有Z完善的电子和机械制造供应 链，供应链完备，能够快速集成所需的各种零部件， 并且生产成本相对较低。这使我国机器人产业能够 以更低价格生产高质量的核心零部件，尤其是在电机、减速器等领域，已逐步具备了竞争力。

人形机器人的核心零部件包括电机、减速器、 传感器、控制器、智能芯片等，共同决定了机器人的运动精度、反应速度以及智能化水平。在这些核 心部件的研发和制造中，我国已经涌现出了一些具 有竞争力的企业。

①在精密电机制造领域，深圳市汇川技术股份有限公司近年来已生产出多款适用于 工业机器人和服务机器人的高性能精密电机，具备较高的响应速度和定位精度；埃斯顿自动化集团不 断创新，生产的产品已广泛应用于各类智能机器 人。

②减速器是机器人实现平稳和准确运动的关键 部件之一。人形机器人动作的灵活性和稳定性极为依赖减速器的性能。苏州绿的谐波传动科技股份有 限公司和浙江双环传动机械股份有限公司是减速器 制造的L先企业，尤其是在谐波减速器领域，苏州 绿的谐波传动科技股份有限公司的产品已经进入全 球供应链，广泛应用于各类机器人。虽然与日本哈 默纳克公司相比仍有差距，但我国企业的产品已逐 渐具备了国际竞争力。

③高精度传感器是人形机器人感知外界环境、判断自身状态的关键部件之一。 固高科技股份有限公司、杭州中科微电子有限公司 等企业在惯性传感器和力反馈传感器等领域表现突 出，能够为人形机器人提供准确的位移、速度、加 速度等信息检测，奠定了人形机器人智能化控制的 基础。此外，部分企业在视觉传感器方面也取得了 进展，如浙江大华技术股份有限公司、杭州海康机 器人股份有限公司等企业的视觉传感技术已经在多个 领域得到应用。

近年来，我国人形机器人整机制造领域的相关 企业发展迅速，涌现出一批具备技术实力和市场竞 争力的企业。深圳市优必选科技股份有限公司作为 行业领军者，其Alpha 和 Walker 系列机器人在教 育、娱乐、服务场景中广泛应用；上海小米科技有 限责任公司推出的CyberOne 等人形机器人，推动 了消费J机器人市场的发展；杭州宇树科技有限公司 司注重发展创新能力和成本控制，推出的Unitree H1 、Unitree G1人形机器人在性能和价格上具有优 势，适用于从工业生产到家庭服务的多种场景；星 尘智能（深圳）有限公司专注于服务消费类人形 机器人，发布的Astribot S1具备执行复杂家务任务 的能力，并且能够自主学习和优化。这些企业通 过技术融合与市场化应用，逐步提升了我国在 人形机器人市场的地位，随着人工智能和核心零部 件制造产业的发展，有望在未来占据更加重要的 位置。

整体来看，我国在人形机器人领域的研究与发 展已达到国际先进水平。然而，在人形机器人核心零部件制造方面，尽管我国已逐步追赶国际先进水 平，但仍存在明显短板，一些高精度、高复杂度的 核心零部件（如高精度传感器、控制芯片等）依赖 国外技术，限制了机器人行业在核心技术上的自主 性。在人形机器人整机制造方面，与国际发达水平 相比，我国表现较为突出，技术差距并不明显。尤 其是如杭州宇树科技有限公司等企业走在了世界前 沿。然而，现阶段大多数国内的人形机器人功能依 然较为基础，主要集中在行走、抓取等简单的操作 任务上，对更加复杂的任务处理能力还有待提升。

2. 人形机器人具身智能技术

我国在人形机器人的感知技术方面取得了显著 进展，尤其是在视觉、听觉感知上。视觉感知技术 借助摄像头、激光雷达、深度传感器等设备，结 合计算机视觉和深度学习算法，使机器人能够实现 物体识别、环境建模和运动捕捉。上海旷视科技有 限公司、商汤集团有限公司等企业在视觉感知技术 上处于L先地位，推动了机器人在复杂环境中的自主 导航和人机交互。听觉感知依托于语音识别和自然 语言处理技术，目前科大讯飞股份有限公司通过语 音交互和指令识别增强了机器人与人类的互动能力。

我国人形机器人的控制技术近年来取得了重要 突破，尤其是在自主运动控制和稳定性方面。运动 控制技术通过高精度的伺服系统和多自由度关节结 构，使机器人能够完成灵活的步态控制、抓取动作 及复杂的任务操作。基于深圳市优必选科技股份有 限公司、地方共建具身智能机器人创新中心等 的自主研发，人形机器人能够在各种环境中实现平 衡行走、躯体协调与各类复杂动作。同时，机器人 控制技术结合了先进的力控与视觉反馈算法，使其 具备了自适应能力，在工业、服务等领域中展现出 较强的操作精度与稳定性。当前，控制技术还在向 更高精度和更高响应速度的方向不断优化。

我国在机器人决策技术领域的进展主要体现在 智能化和自主性提升方面。基于大模型和强化学习 的决策算法，机器人能够在复杂和不确定的环境中 做出自主判断。杭州深度求索人工智能基础技术研 究有限公司、百度在线网络技术（上海）有限公司、深圳市腾讯计算机系统有限公司等企业在大语 言模型领域的研究与应用，推动了机器人基于大数 据的自我学习和优化能力，增强了其对外部环境的 适应性与实时性。决策系统通过结合环境感知和行 为规划，使机器人能够在实时决策中优化路径选 择、任务分配和行为策略。未来，随着人工智能技 术的进一步发展，决策技术将更具智能性和灵活 性，推动人形机器人向更高层次的自主行为发展。