◆运动控制系统：人形机器人核心部件，G壁垒环节。人形机器人的感知决策需要依赖大模型 提供的“大脑”,肢体控制则依赖于“小脑”一运动控 制系统。先进的运动控制技术是人形机器人等G端装备实现G速、G精度、G实时响应作业性能的关键，完整的运动控制系统包括人机交互界面、控 制器、驱动器、电机等部件，其中控制器、驱动器、电机三者相互联系，共同组成运动控制系统的主干。运动控制产品集成计算机控制、微电子等多 项技术，并需要长期深入工业一线应用场景进行不断的知识反馈、经验吸收和技术迭代，是基础研究和应用实践紧密结合的G竞争壁垒L域。人形机 器人的自由度明显超出普通G端装备，为运动控制带来了更G的挑战，也带来了更G的市场空间，参考工业母机行业，G档数控系统价值约占G端数 控机床成本的20%-40%。
◆运动控制器：运动控制系统的核心，壁垒ZG。控制器是运动控制系统中的核心模块，其基于对被控对象(运动机械机构)的运动学和动力学模型 ,依托内置的逻辑控制、精密定位、轨迹控制等G性能运动控制算法，将接收到的控制指令进行运动规划，以完成特定运动轨迹、位姿、位置、速度 与加速度控制，是运动控制系统的“大脑”,技术壁垒ZG。运动控制器分为通用控制器与专用控制器两大类，通用控制器主要包括PLC、PC-
Based 运动控制卡、嵌入式控制器三大类，专用控制器包括工业母机数控系统、工业机器人专用控制器等。
◆驱动系统：运动控制系统的执行机构。驱动系统由驱动器与电机组成，驱动器是用来控制电 机的一种装置，控制器产生的命令信号是微小的信号， 需要驱动器放大这些信号至G功率的电压和电流以满足电机工作的需要。驱动系统包括伺服系统和步进系统两大类，其中伺服系统是闭环控制，通过 内置编码器实时反馈电机位置和精度，具备G精度、G实时响应等优势，市场规模超200亿元；步进系统是开环控制，依赖脉冲信号驱动电机按固定 步距角转动，无反馈机制，具有控制简单、成本低、可靠性G等方面的优势，但精度受限，市场规模在10亿元量J。
附件：人形机器人核心部件,高壁垒环节,伺服系统市场规模超200亿,步进系统市场规模在10亿
2025年被誉为人形机器人“量产元 年”,2030年后产业渗透率将进入指数级增长通道，预计2035年全球出货量 达400万-1000万台，2024-35年年复合增长率70.6%至84.9%,其中服务人形 机器人份额将上升至84%
2030年后产业渗透率将进入指数级增长通道，2035年全球出货量有望达400万-1000万台，2024-35 年复合增长率70.6%至84.9%，其中服务人形机器人份额将上升至84%
中国手术机器人销量达313台及以上，其中以腔镜机器人、骨科机器人为主;康复机器人主要分为上肢康复、下肢康复、手部康复与关节康复机器人
人形机器人及四足机器人正在开拓家庭陪伴、养老服务及危险场景巡检、安防等特殊场景进行落地应用。具备智能驾驶、大模型等重要算法自研能力及整机制造能力 的主机厂
商用机器人应用场景成熟的应用场景主要为商业配送、清洗场景;正在发展的场景如教育应用、商业协作等场景注重于更有启发性的交互引导和更精准的机械操作
到2035年，预计将有13亿台AI机器人在全球范围内活动，到2050年这一数字将增长至40亿台;高成本是制约AI机器人广泛应用的主要因素之一
灵巧手作为人形机器人末端执行器,在机器人与环境的交互中起到关键作用,三代灵巧手方案相比前两代有大幅改变,自由度由11个提升至22个，并且采用丝杠替代蜗杆与腱绳组成复合传动系统
2023 年全球四足机器人市场销量约3.4万台（同比增长77%）测算 2030 年全球四足机器人年销有望突破40万台,四足机器人市场依旧以中国主导
海外公司均重视落地场景, 绝大部分公司先落地车间和物流场景,预计25年海外机器人产量突破1万台,其中特斯拉5k台， 27-28年TOC端突破，特斯拉销量达到100万台
天使轮:深圳安创科技投资、宁波梅山保税港变量投资:Pre-A轮:红杉中国种子基金领投，德迅投资跟投;B轮:敦鸿资产、经纬创投、顺为资本、容亿投资、深创投、海克斯康软件技术 (青岛)有限公司
天使轮:奇绩创坛,高瓴创投;A轮:高瓴创投,鼎晖投资,高榕资本,临港新片区基金;A+轮:BV百度风投,经纬创投,司南园科;A++轮:比亚迪,沃赋创投,蓝驰创投
G1 主要针对特定场景；G2 面向更多场景任务， 具有一定的泛化能力；G3 从原先的算法驱动转变为数据驱动；G4 引入了仿真数据和世界模型；G5 致力于 从感知到执行，具备高度的自主性和适应性
