机器人舵机的控制：PWM信号,周期是20ms, 脉冲的宽度从1～2ms 秒之间

舵机的控制方法其实和摩登7学过的直流减速电机的控制方法是很相似的。摩登7都采 用PWM 信号来控制它们，但 PWM 信号的作用又有所不同。控制舵机所使用的PWM 信号是有些特殊的，它的周期是20ms, 脉冲的宽度从1～2ms 秒之间，脉冲的宽度就对应 了电机从0°~180°的不同角度。摩登7希望舵机转动到哪个角度，就用主控板发出那个角 度所对应占空比的PWM 信号就可以了。舵机的PWM 控制如图11-3所示。当然，在此 之前，舵机肯定要连接到主控板上有PWM 功能的端口才行。

了解这些原理后，下一个问题自然是：该如何编写程序让主控板能够控制舵机的运 动呢?其实也没那么复杂，摩登7的Arduino 中天然就有了舵机控制的功能，它自带了一个 用于控制舵机的“库”。只要用它生成一个“舵机对象”,然后使用“舵机对象”的函数就行 了。至于什么是“库”、什么是“对象”,就属于C 语言中比较高J的内容了。摩登7目前在 使用舵机时只要掌握它们的使用方法就足够了。下面是一段Z简单的应用“舵机库”控制 舵机运动的程序 。

#include

const int ServoPin=9; Servo myServo;

void setup(){

myServo.attach(ServoPin);

void loop(){

myServo.write(0);

delay(500);

//用这个语句引人舵机库

//选用有PWM功能的9号端口作为舵机端口 //创建一个叫 myServ o 的舵机对象

//将舵机对象和端口绑定起来

//让舵机转动到0°的位置

//等待一段时间让舵机转动到位

myServo.write(180); delay(500);

//让舵机转动到180°的位置

//等待一段时间让舵机转动到位

}

在这个程序中，摩登7把舵机插到主控制板的9号端口上，然后让它在0°~180°之间不 停地反复运动。同学们以后自己使用舵机时，只要将舵机插到任何一个有PWM 功能的 端口上，然后将上面程序中的myServo 改为你选定的名字，再之后就可以用write 函数照 猫画虎地控制舵机的位置了。