具身智能执行层“小脑”控制架构:物理交互接口、“小脑”运动控制、非结构化适应

具身智能的执行层不仅是机械指令的终端输出，更是智能体验证物理常识与干预 现实世界的W一接口。传统机器人的执行往往依赖于预编程的刚性轨迹，而具身智能 强调“感知-行动”的实时闭环。如图 2.11 所示的执行系统架构，展示了系统如何模 拟生物“大脑-小脑-脊髓”的层J控制机制：先，接收决策层的抽象任务意图；其 次，通过小脑J的运动控制器处理高频的动力学平衡与接触力调节；Z终，驱动灵巧 手或足式底盘完成非结构化环境下的物理交互。

如图 2.11 所示，执行系统的核心职能包含以下三个关键维度：

物理交互接口 执行层的本质是将低熵的数字比特流转化为高功率的物理能量流。它 利用执行器（如电机、人工肌肉）克服环境阻抗，产生广义力或广义位移，从而改变 物体状态（如抓取）或自身状态（如移动）。

“小脑”运动控制 与负责逻辑推理的“大脑”不同，执行层扮演“小脑”的角色。它 负责处理不需要显式意识参与的高频任务，如抗扰动平衡、运动平滑化以及触觉反 射，确保动作的鲁棒性与协调性。

非结构化适应 执行层需要具备处理不确定性的能力。面对摩擦系数未知、物体形状 不规则的真实环境，执行系统需通过柔顺控制策略主动适应环境约束，而非强行对 抗。