导引指路机器人的触觉感知技术：触觉阵列、加速度/振动传感器以及光学触觉传感器

触觉感知依靠接触产生的信息来理解物体与交互状态，典型传感器包括腕部六维力/力矩传感器、触觉阵列与电子皮肤、加速度/振动传感器以及光学触觉传感器等。

力/力矩传感器对整体载荷变化敏感，常用于力控、阻抗控制与安全监测；触觉阵列提供压力或剪切力的空间分布，可推断接触斑块形状、接触位置与支撑关系；振动与 加速度信号对滑移与材质纹理敏感，适合做早期滑移预警与粗糙度判别；光学触觉通 过成像重建接触几何，能够输出更细的接触轮廓与局部形变信息，适用于插接、拧紧 等精细操作。触觉在操作任务中承担两类功能：一类是状态判别，例如是否发生接触、 是否卡阻、是否超过安全阈值；另一类是属性估计，例如硬度、摩擦、粗糙度与局部 几何。滑移检测是常见应用，通常结合剪切/法向力关系、接触斑块形状变化与高频 振动谱特征进行判断，并以滑移概率或方向强度作为输出，触发夹持力调整或策略切 换。由于触觉依赖接触，覆盖范围有限且受安装、封装与漂移影响，实际系统多采用 触觉与视觉协同：视觉提供目标定位与全局几何，触觉提供接触细节与力学反馈，从 而在遮挡、反光或视觉不稳定的阶段仍能维持操作闭环。