机器人的控制：操作器控制、行走控制和机器人系统控制

机器人的控制主要包括操作器控制、行走控制和多机器人系统控制等方面。 多关节操作器控制包括运动学与动力学控制、力及柔顺控制、遥控机械手的主从控制等。运动学控制问题实质上是由给出的笛卡儿坐标中的点及路径求出各关节运 动的变化，并进行必要的修正。动力学控制问题是针对如何实现高速高精度轨迹 控制提出来的，近年来有许多学者从事此项研究。目前，刚体模型的这些问题已基 本解决。顺应控制是指机械手与环境接触后，在环境约束条件下的控制问题，实际 上是力与位置的混合控制。顺应控制又分主动式和被动式两种类型。遥控作业多 数是在非结构环境下进行的，因此大多数采用主从控制，现已研制出主从力控制、 主从双向位置控制、伺服力控制、主从双向位置、计算机遥感辅助控制等方法。

双手协调控制中也采用了主从控制，即选出主手，由离线的编程工作或者示教 过程产生了主手的运动轨迹，在确定主手运动轨迹后，从手的运动轨迹根据约束条 件来确定6。采用冗余自由度操作器，其灵活性就可以大大增加，冗余的自由度是 用来回避障碍的，回避机械手在执行任务过程中难以处理的退化问题，增加可操作 性能，因此冗余自由度操作器控制问题也有不少学者进行研究，目前开始转向动态 控制。另外在行走机构的控制、多机器人的协同控制等方面也有不少成果。20世 纪90年代，机器人已向直接用软件进行控制的方向发展，自动化制造软件市场以每年2%的速度增长，到1992年已经成为15亿美元的行业，其中，机器人软件占 该数值的8%～10%[7]。