展厅机器人智能控制系统设计方案:电源系统、运动控制系统、传感系统等组成

展厅机器人系统各硬件模块主要由CAN 总线连接，通过统一的CAN总线协议将各模块简单地加载到系统中。系统主要由电源系统、运动控制系统、传感系统等组成，其中运动控制系统包括双臂系统及移动系统，传感器系统包括超声波系统、RFID定位系统、视觉系统组成。具体结构由图7-3-12所示。

手臂各关节控制电路采用分布式控制系统，各关节控制器(主 MCU 是 TMS320LF2407)由CAN 总线相连(CAN2.0-A 版本)。控制周期为5m (即上位机 与 所 有 关 节 控 制 器 通 信 一 遍 ， 再 加 一 定 裕 度 后 的 时 间 ) 。 各 关 节 控 制 电 路 结 构 如 图7 - 3 - 13、图7 - 3 - 14及图7 - 3 - 15所示。

上位控制计算机采用PC 计算机，CAN 卡选用周立功的PC104CAN2 通信卡。 肩Pitch、肩 Roll、肩 Yaw、肘Pitch、腕 Yaw、腕Pitch 各关节的谐波减速器减速比分 别是100,100.100,100,100,100;电机码盘为增量码盘，线数为1000,1000,1000, 1000,1000,1000,直流有刷电机功率(RE 系列)分别为90W,90W.20W,60W,20W. 20W.

双臂机器人各运动部分均选用直流伺服电机，用于身体各个关节运动和底盘 移动的动力，根据双臂机器人的运动特点，可大致将直流伺服电机的运行方式分为 两 种 ：

·底盘电机工作于速度控制模式。

·上身各个关节电机工作于位置控制模式。