智能安防巡检机器人的起源与发展历史，Denning Sentry，Rovio， MDARS-E,MPR-800

智能安防巡检机器人是一种主要用于巡逻、放哨、防盗、防火等的多功能机器人。Z早的保安 机器人是美国Denning 公司设计的Denning Sentry 。2008 年，上海奥运会也使用了加拿 大的安德鲁斯F6A 型保安机器人，它是目前世界上Z先进的保安机器人之一，它可以用 于各种复杂地形的排爆。 F6A 具有出众的爬坡和爬楼能力，能灵活地抓起形状各异、不 同摆放位置和方位的嫌疑物品，也可以远距离和连续地销毁爆炸物品。它还配了可遥控 的彩色摄像机，可以128倍放大和确保观察无死角。此外，它可以抓起重达80kg 的爆炸物，做出各种人性化的动作，并且能与人交谈。

美国Z新开发的保安机器人 Rovio 可以帮助经常外出又不放心家中物品的人。 Rovio 采用三轮和GPS 系统，用户可以设定几个点，它就会在家中来回地巡逻，如图4.1(a) 所示。Rovio 装有摄像头和麦克风用于探查房屋内的情况，除此之外，它还安装有 LED 灯，以便夜晚能更清晰地看清周围环境。由于摄像头安装在可伸缩的机械手上，所以屋 主可以控制摄像头从前后左右不同的角度进行观察。 Rovio 通过 WiFi 联网，屋主使用手 机或者计算机即可远程遥控。日本一家公司Z近开发了一款保安机器人，它装有新型传 感器，可以自动地发射网状物将窃贼套住，并将现场的图像发到主人的手机上，如 图4 . 1(b) 和图4. 1(c) 所示。在美国新泽西州的一家公司里， 一台SR2 型室内保安机器 人每天都会在公司大楼内狭窄的过道中巡逻。它是一台小车式机器人，只要发现有烟雾 或距其30m 以内有行人，它就会向指挥中心的值班人员发出警报。 SR2 型室内保安机器 人是Cybermotion 公司为满足美军后勤部门的迫切需求而研制的。其改进型是 MDARS-I 机器人，MDARS-I 的Z低速度为3km/h, 一次充电后可连续地工作8小时，它 可以在360°的范围内发现10m 远的物体。该机器人装有入侵者探测用微波雷达、热成像 仪、音响传感器、摄像机、红外照明器、旋转及倾斜平台，它还有超声波传感器、导航传感 器、无线局域网络转接器等。当工作人员下班后，该机器人仍然可以在仓库内巡逻。此 外，它还可以确定所存物品的状况及位置，发现问题及时发出警报。

美国机器人系统技术公司正在研制一种室外型保安机器人 MDARS-E, 如图4 . 1(d) 所示。该机器人可以识别和绕过障碍物，若绕不过去就会停下来通知控制站用户。它配 有立体摄像机、红外摄像机、多普勒雷达、激光扫描仪、超声波传感器、微波及光缆通信网 络、视频标签阅读器、导航传感器(差分GPS 系统、陀螺仪、倾斜仪、4轮编码器及驾驶定 位传感器)等。MDARS-E 在值班时可以自主地进行监视，发现入侵者或异常情况时，视 频链路自动启动，机器人控制器会记录下音响并进行视频警报，保安人员可以在远处观 察现场的情况，或与入侵者对话。

1993年初，美国发生了韦科庄园邪教案。为了弄清楚教徒们的活动，美国联邦调查 局使用了3台STV 机器人和 AndrosVA 型机器人及 Andros MarkVIA 型机器人。其 中 ，STV 机器人是一种采用无线电及光缆通信的6轮遥控车。遥控车上有一个可以升高 到4 . 5m 的支架，上面装备有彩色立体摄像机、昼用瞄准具、微光夜视瞄具、双耳音频探测 器、化学探测器、卫星定位系统、目标跟踪用的前视红外传感器等。该车仅需一名操作人 员，遥控距离达10km 。在那次行动中，操作人员遥控机器人行驶到距韦科庄园500多米 的地方停下来，升起车上的支架，利用摄像机和红外探测器向庄园窥探，联邦调查局的官 员们围着显示屏观察传感器发回的图像，就把庄园屋里的活动看得一清二楚了。

美国的一家公司正在研制一种多用途保安机器人MPR-800, 它可用于扫雷、灭火、核 生化污染清除等多项危险工作，如图4.1(e) 所示。以色列的保安机器人也非常先进，除 了可以检查恐怖袭击者外，还可以保障飞机跑道的安全，如图4.1(f)所示。俄罗斯研制 的D一个保安机器人已于2007年6月开始正式在彼尔姆市街头巡逻，该保安机器人质 量为250kg, 身高180cm, 配备有5台照相机和供路人使用的求助按钮。并且它还会发出 一些简单的指令，例如劝诫人们不要在街上酗酒滋事等。此外，我国东莞理工学院的大 学生也设计了一个保安巡逻机器人，如图4.1(g) 所示。它以太阳能为主，电动小车为载 体，采用多种高性能传感器自动地检测障碍物和完成自动值守、报警等各种保安任务。 它能在校园和小区及其他环境下完成巡逻监控，或者与固定监控设备组成一个严密的监 控网络。

2020年后，多模态感知、模型预测控制（MPC）算法等关键技术突破显著提升机器人能力‌ 。例如，绝影X30四足机器人通过“智巡系统”实现变电站全流程自主巡检，准确性超95%‌ ；深圳某数据中心机器人精密操作准确率达98.7%‌ 。2025年，人形机器人招聘需求激增409%，安防行业加速向技术密集型转型‌ 。当前应用已覆盖电力巡检‌ 、危化品泄漏响应‌ 、三维联动巡逻‌ 等复杂场景，形成“人机互补”的新型生产力模式‌ 。