先你要用人工材料制作这样一部机器人：它可以自由活动，可以感受到光， 可以对光做出反应，即制作一部具有寻光功能的小型桌面式机器人。你会发现它非 常简单，但是麻雀虽小，五脏俱全，它包含了机器人所必需的3大部件：传感器、 控制器和执行器。
寻光机器人是Z具代表性的仿生机器人。机器人的寻光特性用生物学术语描述 就是“趋光性”。大多数生物，包括动物和植物都具有趋光性，还有一些生物对光 具有反向趋性(负趋光性或趋暗性),比如生活在土壤中的无脊椎动物。
生物的趋光性可以追溯到一种从史前就存在的生物——海星。海星每只腕足 (运动器官)的末端都有一个红色的眼点(感光器官)。
这两种器官都可以用人工材料和现代技术来模拟，并且可以在业余爱好者的工作台上实现。
下面开始制作机器人的身体。身体是一个由两个电机驱动的可以自由活动的小 车式底盘。身体相当于机器人的骨架，机器人的传感器和控制器都搭载在它上面。 车轮和电机构成了机器人的运动器官。
材 料 ：
>>角铁，1块
>>车轮、电机，2套
>>盖形螺帽，1个
>>M6螺丝、螺母，1套 >>尼龙扎带，4根
工 具 ：
>>台钻
>>螺丝刀
>>平口钳
>>偏口钳
机器人车体制作材料如图1- 1所示。对大多数爱好者来说，因为缺少合适的材 料和工具，机器人骨架部分的制作一直是一个比较困难的环节。在制作这部机器人 时，我也面临同样的情况。因为Z近工作室搬家，平时用着顺手的材料都打包封存 了，只能使用手边临时搜罗到的一些材料。
电机和车轮是市场上常见的型号，在网上任何 一 家机器人零件店里都可以找 到，几乎是国内机器人模型的标配动力部件。角铁是装修时留下的，不知道Z初 用在哪里，可能是用来吊装抽油烟机的标准件。盖形螺帽是自行车上的配件。 M6 螺丝、螺母是从散料堆里挑出来的，正好可以穿过角铁上的槽口，在末端固 定盖形螺帽。
车体的装配方法如图1-2~图1-7所示。读者也可以发挥创造力，设计结构更精巧的车体。
上位机软件负责根据误差信号,伺服控制器从主机得到控制指令,进行适当的处理后产生相应的PWM 电机控制信号控制电机转动,利用上位机的 CMOS 定时来实现，可以精确到微秒级
一种附加力外环的机器人力/位置自适应模糊控制方法,是把力控制器的输 出作为位置控制给定的修正值，通过提高位置控制的精度达到控制力的目的，并利用自 适应模糊控制的鲁棒性，使控制系统对不同的刚性环境具有自适应能力
机器人的进化控制系统用于复杂系统的控制器设计，可以很好地解决其学习与适应能力问题,根据环境的特点和自身的目标自主地产生各种行为能力,展现适应复杂环境的自主性
神经网络对信息的并行处理能力和快速性，适于实时控制和动力学控制;能够解决那些用数学模型或规则描述难以处理或无法处理的控制过程;具有很强的自适应能力和信息综合能力
1)基于模式识别的学习控制;2)反复学习控制;3)重复学习控制;4)连接主义学习控制，包括再励(强化)学习控制;5)基于规则的学习控制，包括模糊学习控制;6)拟人自学习控制;7)状态学习控制
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雷伯特-克雷格位置/力混合控制器为R-C 控制器,P(q) 为机械手运动学方程；T 为力变换矩阵; 操作空间力和位置混合控制系统,末端工具的动态性能将直接影响操作质量
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