提出了智能掘进
多机器人协同控制方法和智能导航控制方法，构建了“本地+近程+远程”的控制
系统架构，实现了“数据驱动+虚实同动”的智能掘进多机器人远程智能测控。主
要技术创新包括：
1.提出了上下两层、前后两级的护盾式机体结构，克服了履带式掘进装备对
复杂煤岩条件下的适应性难题，解决了临时支护、截割稳定性、平行作业等问题，
实现了掘进机器人系统整机安全、可靠、高效运行。
2.建立了截割机器人与护盾式临时支护机器人之间的稳定性模型，研发了集
成于护盾式临时支护机器人中的全宽横轴截割机器人，提高了截割的自适应性、
稳定性和高效性。
3.提出了钻锚和锚网运输机器人并行协同控制方法，研发了集钻孔、锚固、
护帮、运网、布网等功能于一体的钻锚和锚网运输机器人，提高了钻锚效率和可
靠性。
4.构建了集“本地-近程-远程”控制的智能控制系统，研发了数字孪生驱动的
远程虚拟测控系统，实现了掘进机器人系统自动截割、自主导航、多机协同与“人
-机-环”安全预警
附件：小保当煤矿大断面煤巷护盾式快速掘进系统-陕西小保当矿业有限公司
利用惯性导航技术实现连采机定位、定姿，利用激光导引技术与惯性导航 互为基准，连续测量，实现卷缆车自动收放缆线距离
快速掘进技术的应用将传统成巷周期由 10 个月缩短到 4 个月，采煤工作面巷道形成周期缩短了 60%，大幅度降低了掘巷周期和巷 道维护费用
改变了矿井掘进的生产模式，真正让掘进智能化与矿井 信息化无缝连接，显著提高了矿井掘进工作面设备的自动化程度
盾构机通过在 81405 高抽巷的成功应用,单日最高进尺完 成 51m,刷新了全国同类巷道最高生产纪录,月最高进尺完成 641m,平均班进 10.13m,最高班进 28.2m
开发智能化掘进工作面视频画面拼接系统，投入使用高清宽光谱、红外摄像 仪，高粉尘复杂现场环境下，可清晰展示掘进机机身和周边环境
通过以太网采集掘进工作面连运的跨转信号,精确掌握工作面出煤时间,利用霍尔传感器采集胶带机的运行电流,精准判断胶带机带面上的煤量多少
黄白茨煤矿薄煤层智能化工作面具备采煤机记忆截割,支架自动跟机,人员定位闭锁,远程集控和一键启停等功能,薄煤层智能化工作面的人工干预率不到 10%
创建1077工作面精细模面型指导智能采煤;创建1076工作面切块模型指导煤巷智能掘进施工;创建109采区胶带大巷迈步切块模型指导盾构机施工
GIS 分析平台实现了矿井地质要素的关联分析,地质规律的推演预报,并通 过以等值线,玫瑰图等方式来展示煤层赋存,构造展布,水文特征等分析成果
研发了集巡检机器人多点移动式测风,风量远程定量智能化调节;创新和规范了智能化煤矿岗位设置;开发了全矿井网络化智能防灭火监测预警系统
有效保证现场作业的真实性;实时评判各项作业的安全质量水平;系统关联各作业岗位的操作标准和技术指导;形成数据资产,系统提供多种查询功能
统一智慧矿山工业物联网操作系统,打通感知数据和基于感知数据的智能应用之间的屏障;RED-2D/3DGIS 提供多业务在线协同管理与位置服务
一张图管理平台深度整合了矿井现有各生产子系统和业务管理 系统,实现了矿井智能化数据基于统一数据中台的融合分析和综合利用,为矿井 日常生产管理带来诸多便利
利用模块化数据机房归纳分析,借助高规格的集控中心下发决策指令, 形成了一套规范性,借鉴性较强的智慧化矿井信息基础设施系统
统一的煤炭行业数据结构模型体系;覆盖井上井下作业过程的数据主题和专题库;桌面组态和云组态工具开发一体化;支持矿井灾害应急救援指挥和多系统的融合联动
遵从网络切片逻辑完整,相互隔离以及可 定制化的原则,设计面向井下视频监控,可视化操控等 eMBB 场景和智能化工作 面等 uRLLC 场景的网络切片方案
