机器人根据所完成任务的不同，配置的传感器类型和规格也不尽相同，一般分为内部传 感器和外部传感器。表1-1和表1-2列出了机器人内传感器和外传感器的基本形式。
所谓内传感器，就是测量机器人自身状态的功能元件，具体检测的对象有关节的线位 移、角位移等几何量，速度、角速度、加速度等运动量，还有倾斜角、方位角、振动等物理量，即主要用来采集来自机器人内部的信息。
而所谓的外传感器则主要用来采集机器人和外部环境以及工作对象之间相互作用的信息。内传感器常在控制系统中，用作反馈元件，检测机器人自身的状态参数，如关节运动的位置、速度、加速度等；外传感器主要用来测量机器人周边环境参数，通常跟机器人的目标识别、作业安全等因素有关，如视觉传感器，它既可 以用来识别工作对象，也可以用来检测障碍物。从机器人系统的观点来看，外传感器的信号 一般用于规划决策层，也有一些外传感器的信号被底层的伺服控制层所利用。
内传感器和外传感器是根据传感器在系统中的作用来划分的，某些传感器既可当作内传 感器使用，又可以当作外传感器使用。例如力传感器，用于末端执行器或操作臂的自重补偿 时，是内传感器；用于测量操作对象或障碍物的反作用力时，是外传感器。
表1-1机器人内部传感器的基本形式
|
检测内容
|
传感器的工作方式和种类
|
|
位置传感器
|
电位器、旋转变压器、码盘
|
|
速度传感器
|
测速发电机、码盘
|
|
加速度传感器
|
应变片式、伺服式、压电式、电动式
|
|
倾斜角传感器
|
液体式、垂直振子式
|
|
方位传感器
|
陀螺仪、地磁传感器
|
表1-2机器人外部传感器的基本形式
|
检测内容
|
传感器的工作方式和种类
|
|
视觉传感器
|
二维、三维、深度
|
|
触觉传感器
|
位移、压力、速度
|
|
压觉传感器
|
单点式、高密度集成、分布式
|
|
滑觉传感器
|
点接触式、线接触式、面接触式
|
|
力(力矩)传感器
|
应变式、压电式
|
|
接近觉传感器
|
空气式、电磁式、电容式、光学式、声波式
|
|
距离传感器
|
超声波、激光、红外传感器
|
|
听觉传感器
|
语音、声音传感器
|
|
嗅觉传感器
|
气体识别传感器
|
|
温度传感器
|
热电偶、热敏电阻、红外线、IC温度传感器
|
精度定义为传感器的输出值与期望值的接近程度;重复精度反映了传感器多次输出之间的变化程度;机器人传感器的稳定性和可靠性是保证机器人能够长期稳定可靠地工作的必要条件
非伺服机器人按照预先编好的程序顺序进行工作,使用终端限位开关、制动器、插销板和定序器来控制机器人机械手的运动,伺服控制机器人通过反馈传感器取得的反馈信号与来自给定装置
关节式球面坐标机器人的上臂和前臂可在通过底座的垂直平面上运动;球面坐标机器人能够做里外伸缩移动、在垂直平面上垂直回转以及在水平平面上绕底座旋转
铅酸蓄电池经常用6个单格铅酸蓄电池串联起来组成标称为12V的铅酸蓄电池;锂电池是铅酸蓄电池的6～7倍,使用寿命长充放电周期可以超过500次,磷酸亚铁锂则可以达到2000次
语音识别模块从音频输入设备中获得的用户语音信号;语言理解模块转换成计算机内部所表示的形式化语言;自然语言生成模块将系统输出信息转换成用户可以理解的自然语言格式
利用各种原理制成的气体自动分析仪已经有很多种类，现在广泛 地应用于检测各种毒气，分析气体成分，监察环境等方面，都和电现象有关，所以人们把它们叫做电子鼻
用户可以用嘴直接向服务机器人发布指令,从而改变了用户在操作服务机器人,能通过声音鉴别人的心理状态等问题,还能够理解人的喜悦、愤怒、惊讶、犹豫和暧昧等情绪
人脸识别机器人的眼睛认字,用于手写文字输入,证件,票据,车牌的识别等许多方面;识图,从图像结构入,研究它们是按照什么样的规则构成图像的;认物用于各类产品外观检查，零件分选和整机装配等许多方面
技术驱动: 创新突破加速产业化;政策支持: 国家战略与资本倾斜;市场需求: 多领域场景爆发;社会因素: 劳动力结构性变革;资本与全球化:资源整合驱动增长
机器人的三个基本特征受这些选择所支配：机动性、可控性和稳定性;表中描述了特殊轮子类型的选择和机器人底盘上它们的几何结构这两个方面
在过去的10年中,已经展示了各种类型的成功的双腿机器人,一个重要的特征是它们具有类似人的外形,必须连续地进行伺服平衡校正,通过与限制膝盖关节角度的“膝盖骨”相结合,实现了惊人的仿生运动
单腿机器人的主要困难是保持平衡,机器人必须主动地自我平衡,或者改变它的重心,或者给出校正力,机器人通过调节相对于身体的腿角，不断地修正身体姿态和机器人速度
