移动操作机器人Centauro通过融合自身携带的多传感器信息可实现自主移动和抓取操作

Centauro[11]是德国伯恩大学计算机学院研制的遥操作轮腿复合的移动操作机器人(如图5(a)(b))。Centauro整体采用与半人马相似的构型，头部配备一个3维激光雷达，实现对环境的三维建zhon图和感知；头部下端四周配置3个广角相机用于实时监控各部分的运动状态；颈部配备一台kinect相机用于对抓取目标物体的识别和姿态估计；肩部配备两个七自由度的机械臂和9自由度的机械手，可以完全模仿人体手臂的全部运动，机械手腕部配备扭力传感器和手部配备压力传感器，用于操作端的力反馈；行走机构由四个5自由的机械腿构成，可完成人体腿部运动的模仿，每个腿部具有d立驱动的主动轮，可实现平整路面快速移动和复杂路面的步态运动，腿部运动由基座的两个RGB相机实时监控；控制单元由三个PC构成，分别负责基础系统控制，视觉感知处理和GJ功能控制(多传感器数据融合)。操作者可通过远程操作平台(如图5(c))实时操作Cantauro完成各种复杂操作任务，通过简单设置，Centauro通过融合自身携带的多传感器信息可实现自主移动和抓取操作。Tobias Klamt[12]测试了Centauro在多种操作任务中的系统稳定性(如图5(d))。