智能抽采钻机为提高钻机防卡钻自动化水平,增强防卡钻效果,结合现场施
工经验,基于大数据专家库采用人工智能算法,建立以 PID 与信号选择器相结合
的控制器,实现煤矿钻机自动防卡钻电液控制系统。该系统可实现回转动力的自适应变化,避免回转动力不足引发的卡钻,降低了系统能量损失。控制器实时监
测回转压力信号,控制电液伺服阀阀芯运动,实现给进力的自适应变化;同时系
统可根据回转压力自动判别卡钻程度,并自动采取相应的防卡钻措施,增强了防
卡钻的效果。通过软件进行系统仿真试验,验证了自动防卡钻电液控制系统的可
行性。
在自动防卡钻电液控制系统中,PID 控制器用于回转压力的控制。控制器设
定值为 16MPa,输入值为油压传感器实时反馈的回转压力值,偏差值为设定值减
去输入值,PID 控制器以偏差值为输入信号,在对偏差进行比例、积分、微分运
算后输出控制信号。当回转压力超过设定值 16MPa 时,PID 控制器通过 3 种不
同形式的控制作用消除系统偏差,抑制回转压力持续上升。
利用工业六轴机械手臂应用在煤矿井下,通过视觉伺服控制系统判断视野内
是否有待抓取钻杆,对摄像机、目标和钻机的模型进行实时校准、实时跟踪空间
目标并获取抓取目标的三维位姿信息,规划抓取路径,从而控制机械手臂对目标
的准确抓取。
附件:山脚树矿 5G+智能化综掘系统-贵州盘江精煤股份有限公司
果创新了全断面敞开式掘进机智能掘进工艺技术体系,实现了 复杂地质条件下全断面敞开式掘进机施工超长(>5000 m)斜井施工
盾构机通过在 81405 高抽巷的成功应用,单日最高进尺完 成 51m,刷新了全国同类巷道最高生产纪录,月最高进尺完成 641m,平均班进 10.13m,最高班进 28.2m
改变了矿井掘进的生产模式,真正让掘进智能化与矿井 信息化无缝连接,显著提高了矿井掘进工作面设备的自动化程度
快速掘进技术的应用将传统成巷周期由 10 个月缩短到 4 个月,采煤工作面巷道形成周期缩短了 60%,大幅度降低了掘巷周期和巷 道维护费用
利用惯性导航技术实现连采机定位、定姿,利用激光导引技术与惯性导航 互为基准,连续测量,实现卷缆车自动收放缆线距离
建立了截割机器人与护盾式临时支护机器人之间的稳定性模型,研发了集 成于护盾式临时支护机器人中的全宽横轴截割机器人
开发智能化掘进工作面视频画面拼接系统,投入使用高清宽光谱、红外摄像 仪,高粉尘复杂现场环境下,可清晰展示掘进机机身和周边环境
通过以太网采集掘进工作面连运的跨转信号,精确掌握工作面出煤时间,利用霍尔传感器采集胶带机的运行电流,精准判断胶带机带面上的煤量多少
黄白茨煤矿薄煤层智能化工作面具备采煤机记忆截割,支架自动跟机,人员定位闭锁,远程集控和一键启停等功能,薄煤层智能化工作面的人工干预率不到 10%
创建1077工作面精细模面型指导智能采煤;创建1076工作面切块模型指导煤巷智能掘进施工;创建109采区胶带大巷迈步切块模型指导盾构机施工
GIS 分析平台实现了矿井地质要素的关联分析,地质规律的推演预报,并通 过以等值线,玫瑰图等方式来展示煤层赋存,构造展布,水文特征等分析成果
研发了集巡检机器人多点移动式测风,风量远程定量智能化调节;创新和规范了智能化煤矿岗位设置;开发了全矿井网络化智能防灭火监测预警系统